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助力機械手氣動回路工作原理
助力機械手空載平衡：
高壓空氣由過濾器進入?yún)R流板，一路通向空載調(diào)壓閥，調(diào)壓后經(jīng)梭動閥（梭動閥既是邏輯或門，輸出總是取輸入的zui大者）控制精密調(diào)壓閥的輸出壓力，適當調(diào)節(jié)空載調(diào)壓閥的輸出，使得精密調(diào)壓閥輸出適當?shù)臍鈮哼_到空載平衡。
助力機械手負載平衡：打開升降開關（支路 4），使得氣體經(jīng)單向節(jié)流閥到換向閥，換向閥通，氣體經(jīng)負載調(diào)壓閥（支路5），換向閥，雙向節(jié)流閥進入梭動閥，當負載調(diào)壓閥輸出到梭動閥的壓力大于空載調(diào)壓閥輸出到梭動閥的壓力時，梭動閥輸出為負載調(diào)壓所確定的壓力，這個壓力控制精密調(diào)壓閥的輸出，輸出壓力推動氣缸，調(diào)節(jié)負載調(diào)壓閥，達到負載平衡。
當助力機械手被向上抬起時，氣缸壓力下降，由于精密調(diào)壓閥恒壓輸出補償，維持氣缸內(nèi)壓力不變；當機械手被拉下時，氣缸內(nèi)壓力增大，空氣經(jīng)精密調(diào)壓閥溢流口溢流排入大氣中，維持氣缸的壓力不變。1 和2 兩個支路起安全保護的作用，即：當氣源突然停止供氣則兩個常閉換向閥恢復到閉位阻斷回路維持氣缸壓力不變，可以保證負載緩慢回落。
