助力機(jī)械手按結(jié)構(gòu)形式可分為三種樣式：硬臂式助力機(jī)械手、軟索式助力機(jī)械手及T型機(jī)械手。

1、氣動(dòng)硬臂式助力機(jī)械手：由于系統(tǒng)是由剛性臂桿結(jié)構(gòu)組成，因此稱之為硬臂式助力機(jī)械手。它與氣動(dòng)平衡吊和軟索式助力機(jī)械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區(qū)別是在有扭矩產(chǎn)生的情況下無法使用氣動(dòng)平衡吊或是軟索式助力機(jī)械手，而要選用硬臂式助力機(jī)械手。比如在工件重心遠(yuǎn)離臂懸掛點(diǎn)，或是工件需要翻轉(zhuǎn)或傾斜情況下，要選用硬臂式助力機(jī)械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機(jī)械手。　　

硬臂式助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)提升Z大900Kg的工件，半徑Z大可以達(dá)到4500mm，提升行程Z大2000mm。根據(jù)起吊工件重量不同，應(yīng)選擇符合Z大工件重量的Z小型號(hào)的機(jī)器，如果我們用Z大負(fù)載200Kg的機(jī)械手來搬運(yùn)30Kg的工件，那么操作性能肯定不好，感覺很笨重。配有儲(chǔ)氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個(gè)循環(huán)，同時(shí)會(huì)報(bào)警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動(dòng)自鎖功能，防止工件下降。并設(shè)有安全系統(tǒng)，在搬運(yùn)過程中或是工件沒有被放置在安全工位時(shí)，操作者不能釋放工件。

配合各種非標(biāo)夾具，硬臂式助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)起吊各種形狀的工件。此類機(jī)械手，具有剛性手臂和全程重力平衡等諸多優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于需要越過障礙、要求準(zhǔn)確定位、取置狀態(tài)受限、現(xiàn)場環(huán)境復(fù)雜、或系統(tǒng)承受扭力等場合。安裝形式可以是立柱式（地面固定）、懸掛固定式或是導(dǎo)軌移動(dòng)式。

2、氣動(dòng)軟索式助力機(jī)械手：由于主機(jī)和夾具間通過一根鋼絲繩連接，因此稱之為軟索式。它的功能與氣動(dòng)平衡吊類似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比氣動(dòng)平衡吊要小，Z大只有1800mm，而且Z大負(fù)載只有100Kg。由于軟索式助力機(jī)械手有雙關(guān)節(jié)的機(jī)械臂來實(shí)現(xiàn)水平位移，工作半徑可以達(dá)到2500mm，所以它比氣動(dòng)平衡吊具有操作更靈活、速度更快捷的功能。

氣動(dòng)軟索式助力機(jī)械手適合于工件重量輕，但搬運(yùn)節(jié)拍非?？斓膱龊?。但是和氣動(dòng)平衡吊一樣，由于軟索式助力機(jī)械手是用鋼絲繩來起吊，所以工件重心要位于鋼絲繩正下方。配有儲(chǔ)氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個(gè)循環(huán)，同時(shí)會(huì)報(bào)警提醒操作者。

配合各種非標(biāo)夾具，軟索式助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)起吊各種形狀的工件。此類機(jī)械手，具有操作簡便、擴(kuò)展靈活、系統(tǒng)配置經(jīng)濟(jì)、安全高效等特點(diǎn)。被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運(yùn)、準(zhǔn)確定位、部件裝配等場合。安裝形式可以固定地面或頂棚懸掛固定式使用，不能使用導(dǎo)軌式。

3、T型助力機(jī)械手區(qū)別于硬臂式助力機(jī)械手的是T型助力機(jī)械手沒有雙關(guān)節(jié)機(jī)械臂，它的前后左右位移靠導(dǎo)軌來實(shí)現(xiàn)。由于T型助力機(jī)械手沒有機(jī)械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場合。T型助力機(jī)械手的Z大負(fù)載要比硬臂式小，只有200Kg，但提升高度可以根據(jù)客戶要求設(shè)計(jì)，而且搬運(yùn)范圍要比硬臂式大的多。配有儲(chǔ)氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個(gè)循環(huán)，同時(shí)會(huì)報(bào)警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動(dòng)自鎖功能，防止工件下降。并設(shè)有安全系統(tǒng)，在搬運(yùn)過程中或是工件沒有被放置在安全表面時(shí)，操作者不能釋放工件。配合各種非標(biāo)夾具，硬臂式助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)起吊各種形狀的工件。安裝形式為導(dǎo)軌移動(dòng)。