隨著現(xiàn)代化工業(yè)的不斷發(fā)展以及生產(chǎn)過程機(jī)械化和自動化水平的提升，助力機(jī)械手憑借其自身顯著的特點(diǎn)得到了廣泛應(yīng)用。如：應(yīng)用助力機(jī)械手可以減輕勞動強(qiáng)度、提高產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動條件，避免人身事故的發(fā)生，在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、和有放射性以及毒性污染的惡劣環(huán)境中，應(yīng)用助力機(jī)械手可以部分或全部地替代人來安全地完成作業(yè)，有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)等，展現(xiàn)出廣闊的應(yīng)用前景。　

 直移型：這種運(yùn)動型式的助力機(jī)械手其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度，即臂部僅僅作彈性升降和平移等運(yùn)動，它的運(yùn)動規(guī)模的圖形可所以一條直線一個矩形平面或一個長方體。這種型式的機(jī)械手布局簡略，運(yùn)動直觀性強(qiáng)，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。 

 屈伸型：這種形式的機(jī)械手臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運(yùn)動。從形態(tài)上看，小臂相對大臂作屈伸運(yùn)動，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運(yùn)動規(guī)模圖形為球體。 

俯仰型：這種運(yùn)動型式的助力機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個活動度與臂部彈性活動度構(gòu)成一個完好的俯仰型機(jī)械手，它的運(yùn)動規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動為俯仰，為便利起見稱俯仰型，通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動度的機(jī)械手稱為俯仰型。