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要根據(jù)助力機(jī)械手的具體結(jié)構(gòu)來確定，助力機(jī)械手經(jīng)常處于一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可將助力機(jī)械手分為平動(dòng)和旋轉(zhuǎn)兩種，目前助力機(jī)械手廠家所做的機(jī)械手有四種：助力器。
1.采用拖鏈形式，將普通直線安裝在拖鏈內(nèi)，可隨執(zhí)行部件平移，在一般三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)中使用較多；
2.蛇皮管內(nèi)可走線，其原理是執(zhí)行部件不會(huì)造成蛇皮管纏繞，小心不要讓內(nèi)走線而造成斷路；
3.軟排線也可用于機(jī)械手臂的走線，打包機(jī)是簡(jiǎn)單的例子，其原理是要計(jì)算軟排線的行程和彎曲半徑。
4.如果執(zhí)行部分轉(zhuǎn)動(dòng)超過360度或持續(xù)旋轉(zhuǎn)，則需要使用電刷。
