操縱部是機(jī)械手上的一種具有抓(吸)物的機(jī)構(gòu)，它包括手指頭、傳力(或增力)機(jī)構(gòu)和動(dòng)力裝置。

指是手內(nèi)直接承受抓(或吸)取物體的元件。

1.手指的抓握功能。

助力機(jī)械手手指的抓取功能由被抓取對(duì)象和手指所決定。抓起物體的尺寸.形狀.重量.材料和受外力的限制程度，以及運(yùn)動(dòng)(抓起移動(dòng)的物體)情況，確定手指的尺寸.形狀.數(shù)目.種類配置及動(dòng)作，這又決定了手指的抓取功能(也就是該手指所能抓取的上限大??；手指對(duì)物體的約束和緊握程度；抓取精度-定位精度等)。

2.手指類型。

操縱器的手指分為機(jī)械型和吸盤型。手持物時(shí)，手的手指通常與手掌相對(duì)握在一起。機(jī)械指頭無掌心，完全靠手指握住物體；而吸盤式手指僅相當(dāng)于手掌吸附物體。機(jī)械手指的應(yīng)用較為廣泛。

機(jī)械手指通常以指根的運(yùn)動(dòng)和手指的數(shù)量或形狀來分類。

(1)根據(jù)指根的作用進(jìn)行分類。

回轉(zhuǎn)指：手指的打開和關(guān)閉是通過指根旋轉(zhuǎn)動(dòng)作來完成的。無節(jié)指本體為直桿，固接體是直桿；固接體是一個(gè)彎曲構(gòu)件，即在指節(jié)的中部形成一個(gè)“V”字節(jié)；自由關(guān)節(jié)指的本體在中間分開，指根和指尖通過鉸鏈連接。

直指：指的打開和關(guān)閉是通過手指的直接動(dòng)作來完成的。此指又可分為無關(guān)節(jié)指和自由關(guān)節(jié)指。有時(shí)候也將無關(guān)節(jié)指頭.固定關(guān)節(jié)指頭.自由關(guān)節(jié)指頭互相結(jié)合成混合指頭。

(2)根據(jù)手指抓起部位的形狀來分類。

具有圓弧的.鋸齒形.鉤形和平版形狀等。

3.與手指的典型表面接觸情況。

盡管被抓取物體的形狀和大小各不相同，但從抓取角度可以將抓取部位的形狀分為5種典型曲面，如抓取物、板形、球形、錐形等5種典型曲面。不同手指在抓取這5種典型表面時(shí)的接觸狀態(tài)都不盡相同，根據(jù)觸點(diǎn)的接觸狀態(tài)，可以分析、比較不同形狀、數(shù)量的手指及其抓取功能，從而從中選擇出合理的手指形態(tài)和手指的長(zhǎng)度。