助力機(jī)械手系統(tǒng)主要包括四部分：

1）氣路控制系統(tǒng)

1、 設(shè)置有元件保護(hù)盒，以保護(hù)主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，方便維修。

2、 系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。

2）夾具部分

主機(jī)控制與夾具（機(jī)械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機(jī)操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學(xué)原理布置，便于操作及緊急情況的處理。

3）助力機(jī)械手主機(jī)

1、 可實現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精準(zhǔn)移載操作。

2、 空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于精準(zhǔn)定位。助力機(jī)械手

3、 系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

4、 全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。

5、 剛性手臂可使機(jī)械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關(guān)場所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動作要求。

6、 關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機(jī)械手的運動。

4）軌道行走系統(tǒng)

本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合，平臺小車下法蘭連接硬臂式機(jī)械手。使整個設(shè)備在軌道行程內(nèi)平穩(wěn)行走。C型軌道采用進(jìn)口材料，強(qiáng)度、精度高。非金屬滾輪采用高強(qiáng)度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。